также в горах и зарослях водятся очень большие змеи и другие животные, нам не известные, среди которых есть такие, которых мы называем ленивцы [pericos ligeros], чего стоит только увидеть насколько безобразен его внешний вид и то, с какой вялостью и неповоротливостью они передвигаются.
— Сьеса де Леон, Педро. Хроника Перу. Часть Первая. Глава VI.

Ленивцы питаются почти исключительно древесными листьями, хотя могут при случае съесть насекомое или мелкую ящерицу. Листья трудно перевариваются и обладают очень низкой калорийностью и питательной ценностью. Для переваривания растительной клетчатки ленивцы используют бактерий-симбионтов, входящих в состав микрофлоры их пищеварительного тракта. Съеденные листья перевариваются в желудке млекопитающего около 90 часов.У сытого ленивца ⅔ веса тела может приходиться на еду в желудке.

Интересно, что все трёхпалые ленивцы в естественной среде обитания питаются в основном листьями и цветами цекропии, и потому содержать их в неволе довольно трудно.

Из-за низкой калорийности листьев физиология и поведение ленивцев ориентированы на жесткую экономию энергии. Почти все время ленивцы проводят, вися на ветке дерева спиной вниз. От падения с дерева их спасают большие и острые когти. 15 часов в сутки ленивцы спят, но и бодрствуя, они передвигаются очень медленно и только когда это необходимо (отсюда название). Ленивцы обладают длинной шеей, позволяющей им доставать листья с большой территории, не передвигаясь. (Шея ленивцев очень подвижна и позволяет поворачивать голову на 270 градусов[источник не указан 121 день], имеет 8 или 9 шейных позвонков.) Температура тела активного ленивца составляет 30—34 °C, а в покое ещё ниже. Ленивцы очень не любят слезать с деревьев, потому что на земле они совершенно беспомощны. Кроме того, это требует затрат энергии. Слезают вниз они для отправления естественных потребностей, которое совершают всего раз в неделю и иногда для перехода на другое дерево. Когда ленивцы двигаются в поисках пищи, скорость их движения составляет всего около 2 м в минуту.Ро́ды часто происходят на дереве.

В случае необходимости ленивцы неплохо плавают. Их скорость в воде — около 4 км/ч.        

Зрение развито слабо, но зато они способны различать цвета, что нетипично для других млекопитающих.

В их шерсти часто поселяется бабочка огнёвка акациевая. Кроме того, в шерсти многих видов ленивцев живут синезелёные водоросли (бактерии, способные к фотосинтезу), придающие ленивцам зеленоватый цвет, делающий их незаметными.

Из-за необычного положения тела ленивцев их органы тоже расположены нетипично. Печень повернута к спине и не соприкасается с брюшной стенкой, трахея изгибается и т. д. Шерсть направлена к хребту, в отличие от всех прочих млекопитающих.

Как у всех неполнозубых, мозг ленивцев содержит очень мало извилин, но хорошо развиты обонятельные области.

Масса тела ленивцев разных видов варьирует от 4 до 9 кг, а длина тела составляет около 60 сантиметров.